Wie der Name schon sagt, haben alle Schwanzlurche einen Schwanz, der entweder seitlich abgeplattet (bei den wasserbewohnenden Arten) oder drehrund (bei den landbewohnenden Arten) ist. Er kann auch länger als der Körper sein. Bei den Arten, die im Wasser leben, und bei denen die beiden Beinpaare nur schwach entwickelt sind, ist der Schwanz das wichtigste Fortbewegungsorgan. Die Beine sind immer verhältnismäßig kurz, meistens gleichlang, eher gedrungen als schlank, oft recht plump. Der Bau der Vorder- und Hinterbeine unterscheidet sich kaum, allerdings befinden sich an den vorderen Gliedmaßen vier Zehen, an den hinteren fünf. Bei einigen Arten sind es sogar weniger Zehen. Ihr Leib ist mehr oder weniger langgestreckt, walzenförmig, oft etwas plump. Der Kopf ist verhältnismäßig groß und flach, die Schnauze leicht gerundet und vom Hals deutlich abgesetzt.

Die Längen reichen von 3-160 cm. Die meisten Arten sind zwischen 5 und 15 cm lang. Die Haut ist weich, nachgiebig und ohne Schuppen, gewöhnlich ist sie feucht, sehr drüsenreich, glatt, körnig oder warzig. Die Haut dient auch, teilweise ausschließlich als Atmungsorgan, darum sind die Schwanzlurch an feuchte Lebensräume gebunden.